De brug over de Eem is een belangrijke oeververbinding. De Eem verdeelde al sinds het ontstaan van Eemland het gebied in een westelijk en een oostelijk deel. Altijd was er een bootje nodig om aan de overkant te komen. Naarmate het verkeer tussen de beide delen van Eemland toenam, ontstond de behoefte aan een brug. Dat is in Eemland al vele eeuwen geleden.

Omstreeks 1100 is de ontginning van gronden langs de Eem begonnen. De ontginning vond plaats van zuid naar noord. Op een gegeven moment moeten de ontginners ergens een plaats hebben gevonden waar de rivier het meest eenvoudig kon worden over gestoken. Daar ontstond Ter Eem. Een dorpje dat de voorloper was van Eembrugge. Niet op de westelijke oever van de Eem, maar op de oostelijke oever. Daar werd ook het Huis ter Eem gebouwd, een versterkte woning van de bisschop van Utrecht. Al voor het jaar 1300 wordt over de rivier een brug gebouwd want dan heet het plaatsje niet langer Ter Eem, maar Emebrucge. Van de omvang van de toenmalige brug is niets bekend, maar dat is ongetwijfeld een bescheiden bruggetje geweest. Een brug die in de loop der tijd steeds is verbeterd en vergroot. Het werd een flinke houten brug compleet met een gedeelte dat opgehaald kon worden om grote schepen door te laten.

Rond 1840 werd de brug belangrijker voor het doorgaande verkeer omdat de Bisschopsweg na jarenlange verwaarlozing was opgeknapt en de gemeente Baarn aansluitend daarop de weg naar Baarn liet bestraten. Weer een zestig jaar laten moest de brug flink worden vernieuwd. De breedte om schepen door te laten was met ruim zes meter te smal. De brug bestond uit een brug van iets meer dan vijf meter en een soort van klep van ruim een meter. Het openen was een omslachtig werk want bij harde wind waren er wel vier personen voor nodig. Er moest een nieuwe brug komen met een doorvaartopening van zes meter. Dat kon in die tijd niet met een beweegbaar brugdek en dus kwamen er twee van vier meter. Het werd een stalen brug waarvan de kosten fl 24.000,-- bedroegen.

Eind jaren 1950 was de brug opnieuw aan vervanging toe. De nieuwe brug kwam iets zuidelijker te liggen. Bij die gelegenheid kwam de brug in handen van de provincie Utrecht. In 1961 werd de huidige brug in gebruik genomen. Kort voor die tijd was in december 1960 de brug door een baggermolen zodanig beschadigd, dat herstel niet meer zinvol was. Een triest einde voor een brug die nu als een industrieel monument zou worden gezien. In de loop van de jaren 1960 is de Bisschopsweg verlegd zodat deze rechtstreeks aansluit op de brug. Een fietsbrug naast de bestaande brug kwam er in 1980.